Os serviços do transporte intermunicipal não regulares foram criados com o objetivo de complementar a oferta pelo transporte regular de passageiros. Tais serviços visam atender à modalidade de fretamento em caráter especial e independem de licitação para o seu funcionamento. A prestação desses serviços é aberta a qualquer pessoa jurídica legalmente constituída, desde que autorizada e cadastrada na AGR. Os veículos que se enquadram na prestação desse serviço são unicamente microônibus e ônibus.