Os serviços do transporte intermunicipal não regulares foram criados com o objetivo de complementar a oferta pelo transporte regular de passageiros. Tais serviços visam atender à modalidade de fretamento em caráter especial e independem de licitação para o seu funcionamento. A prestação desses serviços é aberta a qualquer pessoa jurídica legalmente constituída, desde que autorizada e cadastrada na AGR. Os veículos que se enquadram na prestação desse serviço são unicamente os modelos de microônibus e ônibus.

Os citados serviços quando executados por pessoa jurídica sem a autorização legal, ou por pessoa física, são tipificados como transporte irregular, conforme o disposto na Lei nº 18.673/2014. Também é tipificada como transporte irregular a empresa habilitada na AGR que execute serviço em modalidade diferente da especificada em seu certificado de registro cadastral.

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