De acordo com o artigo 58 do Código de Trânsito Brasileiro (CTB), quando não houver ciclovia, ciclofaixa ou acostamento, os ciclistas podem pedalar na lateral da via, com preferência de circulação em relação aos veículos com motor. O sentido seguido deve ser o mesmo dos demais veículos e só pode ser contrário quando for permitido por autoridade de trânsito.